Das Trägheitsmoment $I_{\text{S}}$ hängt ab von der Richtung der Drehachse im Körper. Man kann es als Tensor schreiben. Die Richtungen der Achsen mit größtem und kleinstem Trägheitsmoment bestimmen das Hauptachsensystem. In ihm wird der Trägheitsmomenttensor diagonal. Die Diagonalelemente sind die Hauptträgheitsmomente.
